基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法，以立体视觉技术为基础，计算输入图像视差值，同时引入视差置信度来剔除错误视差值，接着对原图像进行地平线检测以缩小目标搜索空间，然后计算路面障碍物位置概率，最后利用动态规划优化求解方法得到智能车辆可行驶区域。本发明引入了视差置信度来剔除错误视差，设计了像素级别的障碍物位置概率模型，该方法能够满足实时性的要求，能够有效检测出细小和远处的障碍物，大大提高了检测精度，具有良好的环境鲁棒性，适用于复杂交通环境下的可行驶区域探测，具有十分重要的实用价值和工程应用前景。