一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法

摘要

本发明公开了一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法，步骤如下：步骤一：采用32线主激光雷达和两颗16线扫盲侧向激光雷达对车身周围障碍物进行采集；步骤二：获得的点云进一步做滤波下采样处理；步骤三：通过欧几里得聚类算法实时获得障碍物的信息，激光雷达控制器从整车ECU实时获取车身姿态信息；步骤四：基于步骤三获得的数据，按照水滴算法实时解算出对智能驾驶车辆障碍物的优先级，决策单元基于障碍物的优先级高低做出最优判断。本发明可以有效地将多个激光雷达的数据充分利用，规避多雷达共同的扫描区域目标物被识别为多个物体，保证对智能驾驶车辆周围环境精准的识别，保证决策算法以及后融合算法的数据有效利用。