基于单线激光雷达的障碍物感知方法、装置和计算机终端

摘要

本发明实施例公开了基于单线激光雷达的障碍物感知方法、装置和计算机终端，该方法包括：将获得的点云笛卡尔坐标数据按照预设的聚类规则进行点云聚类，以获取多个第一点云群组；将每一第一点云群组内的点云笛卡尔坐标数据按照预设的分割规则进行点云群组分割，以获取多个第二点云群组；对每一第二点云群组内的点云笛卡尔坐标数据进行拟合，以获取每一第二点云群组的每一拟合线段，然后将所有拟合线段按照预设的融合规则进行融合处理，以获取多条融合线段；根据所述融合线段和预设的判断规则确定所述障碍物的形状。本发明的技术方案通过对障碍物的点云坐标数据进行聚类、分割、拟合以及融合处理以确定障碍物的形状。