一种无人飞艇编队飞行轨迹跟踪控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种无人飞艇编队飞行轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括：获取期望轨迹和期望编队队形；根据期望轨迹确定领航无人飞艇的期望位置和期望姿态；确定领航无人飞艇的虚拟速度控制器；根据领航无人飞艇的虚拟速度控制器确定领航无人飞艇的期望速度和期望角速度；进而确定固定时间轨迹跟踪控制器；根据期望编队队形确定跟随无人飞艇的期望位置和期望姿态；第一事件触发条件，之后根据第一事件触发条件确定跟随无人飞艇的虚拟速度控制器；根据跟随无人飞艇的虚拟速度控制器确定期望速度和期望角速度确定第二事件触发条件，之后根据第二事件触发条件确定编队跟踪控制器；本发明实现了无人飞艇编队的轨迹跟踪飞行。