一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，S1、判断是否为有轨电车通过的路口，若否则正常运行，若是则进入S2；S2、判断路口是否为红灯，若是则进入S3，若否则进入S4；S3、判断到达路口时间是否大于红灯+3s的时间，若是则通过路口，若否则停车至路口；S4、判断通过路口时间是否小于绿灯时间，若是则通过路口，若否则进入S5；S5、判断通过路口时间是否小于1.5倍绿灯时间，若是则延长绿灯正常通过，若否则降速进入S6；S6、判断降速至3km/h的时间是否小于绿灯时间与下一个红灯时间之和，若是则降速通过，若否则停车至路口。提高运行的效率以及降低安全事故的发生。