工业机器人最小定位时间的测量和计算方法

摘要

本发明涉及机器人最小定位时间领域，具体为一种工业机器人最小定位时间的测量和计算方法，包括在机器人的工作空间内，选取P1‑P5五个点，P2‑P5按顺时针方向构成的矩形斜平面能最大程度的占据机器人的工作空间，P1在P2‑P5所围成矩形的区域的中心位置，记录指令坐标和测量坐标，构建空间坐标转换关系机器人驱动机器人以100％额定速度/最佳速度遍历，采样频率记录机器人末端的空间点位信息；按采样周期记录机器人末端的点位信息，按时间依次排列，经坐标变化后构成空间坐标序列；运动过程的时间序列元素的总数与采样周期的乘积即为最小定位时间，求3次循环最小定位时间的平均值；本发明用于机器人最小定位时间的测量和计算方法且原理清楚。