机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法

摘要

本发明提出一种机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法，其中，系统包括：机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块，其中，机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块集成在一个IPC中，机器人控制模块和视觉感知模块通信连接，机器人控制模块通过工业总线通讯模块与机器人本体交互，其中，机器人控制模块中包括：第一实时Linux操作系统单元、基于PC的底层运动控制单元、基于ROS2的上层运动控制单元；视觉感知模块包括：第二实时Linux操作系统单元、基于Detectron2的图像识别单元和图像处理单元。在一个工业PC上能够实现机器人控制、视觉感知和总线数据传输的功能，降低了系统的复杂度，降低了集成难度，提升了系统的可靠性。