一种基于退火算法的量子粒子群求解无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于退火算法的量子粒子群求解无人机路径规划方法，步骤包括1)根据无人机摄影特点、双曲拱坝曲面特性、大坝缺陷特性对缺陷点信息进行预处理，将缺陷点改为任务点。2)对所有任务点进行目标分配规划，通过使用高斯量子粒子群算法实现任务点的分组，之后对每一组分配无人机进行遍历。3)在对任务点进行分组规划后，使用基于退火算法的量子粒子群算法对其中的每一个组进行组内多任务点路径规划，得到一条覆盖该组内所有任务点的综合考虑耗能、飞行时间、飞行高度的无人机飞行路径。本发明提高了路径规划效率，减少了无人机的无效飞行路径、飞行时间与飞行损耗，增加飞行安全性。