一种基于四旋翼无人机的大型储罐自主巡检方法

摘要

本发明涉及一种基于四旋翼无人机的大型储罐自主巡检方法。其技术方案是：将超声探伤仪固定在四旋翼无人机上，在基于四旋翼无人机的自主巡检系统的地面上位机输入待检测大型储罐罐体的几何参数，根据该几何参数规划对大型储罐罐体表面全覆盖的四旋翼无人机的巡检路径，然后采用基于学习的方法设计四旋翼无人机的控制器，使得四旋翼无人机沿着规划好的路径对大型储罐罐体表面进行自主巡检，实时记录检测数据与隐患点的位置，将对大型储罐的检测结果发送给基于四旋翼无人机的自主巡检系统的地面上位机，即四旋翼无人机对大型储罐的自主巡检。本发明具有检测范围大、检测效率高和检测成本低的特点。