虚拟手术系统中形变物体的实时冲突检测方法

摘要

一种虚拟手术系统中的形变中物体实时冲突检测方法，属于图形处理技术领域。本发明采用空间层次哈希表的方式，通过映射模块和碰撞检测模块来实现：所述的映射模块将物体映射到空间哈希表，即：假设物体由m个四面体组成，m为正整数，对每个四面体，将之映射到相应的空间哈希表项中，在映射过程中，采用动态调整空间网格大小的形式；所述的碰撞检测模块检测碰撞，即：对物体中的每一由上面模块映射到哈希表中的四面体顶点，检测其是否与其他同在哈希表项中的四面体相交，并判断是否需要做碰撞响应的处理。本发明实现高精度，实时和适用范围广泛的三维形变中物体冲突检测功能。对庞大数据集，特别是虚拟手术系统中手术器械与软组织交互变得更有效，更快速。