一种基于机器视觉的PCB板智能贴标机构器人以及贴标方法

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的PCB板智能贴标机器人，包括：机架；输送机构，包括水平支撑在机架上的支撑板、位于支撑板的下方的两带式输送机，两带式输送机沿着垂直于所述带式输送机的输送方向的方向排列，每个带式输送机的输送带沿着输送方向布置并且两输送带相对于平行于输送方向和竖向平面的对称平面对称设置，在支撑板的对应每个输送带的位置处设置有第一避让口，所述第一避让口沿着所述输送方向延伸，在输送带的与支撑板配合的表面上等间距的设置有多个推料块，所述推料块能够从第一避让口伸出并且至少一部分高于支撑板的上表面，所述PCB板位于相邻的两所述推料块之间；摄像头，用于获取PCB在支撑板上的图像进而获取PCB板上的贴标位置；贴标机构，支撑在输送机构的正上方且可在水平面内来回移动，用于将标签粘贴到位于输送机构上的PCB板的所述贴标位置。该机器人能够实现对PCB板的全自动贴标。