一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统及寻位方法

摘要

本发明公开了一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统及寻位方法，属于自动焊接技术领域，包括：十字滑架，水平滑壁为空腔结构；气缸，设置于水平滑壁的空腔内；气缸与水平滑壁内腔固定连接；感知装置，包括触觉与涡流视觉多感知传感器、触觉视觉融合控制器；触觉视觉融合控制器与气缸的活塞连接；触觉与涡流视觉多感知传感器包括触觉感知器和涡流视觉感知器；触觉感知器外侧套设有保护罩；滑套，可滑动地套设于水平滑壁外；大悬臂，固定连接于滑套的下端；大悬臂另一端设置有圆形导轨盘；焊枪，与圆形导轨盘可调距连接。本发明实现了对波纹板集装箱的自动焊接；在焊接过程中能够进行自主寻位，实现了集装箱的全位姿波纹板自动寻位焊接。