一种基于伪标签融合的双目深度估计方法

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体来说是一种基于伪标签融合的双目深度估计方法，包括通过双目相机获得左右图；对左右图进行立体匹配，计算出深度图作为伪标签；还包括：通过深度图和置信度网络对左右图进行训练，获得深度图与置信度图；将深度图、置信度图和立体匹配的深度图结合，放入融合网络；获取融合后的深度图，并与真值计算损失函数，反向传播训练模型。本发明所提供的一种基于伪标签融合的双目深度估计方法，既能保留深度学习方法泛化能力强的优势，又能结合传统方法精度高的优点，使本发明的深度图系统在各场景环境下均能保持良好的精度与鲁棒性。