力矩分配控制器为车辆各轮毂电机分配驱动力矩的方法

摘要

力矩分配控制器为车辆各轮毂电机分配驱动力矩的方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决车辆各轮毂电机分配的问题，以提高追踪的精度，要点是定义车轮所受实际附着力与路面所提供的极限附着力之比为轮胎利用率，并以轮胎利用率之和作为优化目标，对车辆总的驱动力矩进行求解，并建立其优化问题，效果是保证轮胎处于稳定范围而不超附着极限，其分配的需求精度更高，使得纵向速度的追踪更准确。