一种面向多机器人系统的控制器迭代式综合方法

摘要

本发明公开了一种面向多机器人系统的控制器迭代式综合方法，包括：根据依赖关系为多机器人系统构建依赖图，遍历依赖图生成所有强连通分量的集合G；按照从底层到上层的顺序在集合G中依次选取强连通分量Gi，将其中依赖于外部的机器人进行信息提取与规约生成得到新的规约后对其中所有机器人进行控制器综合，然后针对其内部被依赖的机器人，对依赖于该机器人的机器人进行信息提取与规约生成得到新的规约，若被依赖的机器人控制器被更新，则对其中所有机器人进行控制器综合，最后将被选取的强连通分量Gi从集合G中移除，重复本步骤直到集合G为空。本发明可以为具有依赖关系的机器人自动生成规约并为多机器人系统生成优化后的控制器。