一种新型的变量喷雾路径规划自主导航系统及方法

摘要

本文公开一种新型的变量喷雾路径规划自主导航系统及方法，采用四轮驱动行走机构，以适应路面崎岖的情况，主要由数据采集单元、运动控制单元和变量喷雾单元三部分组成。其中，数据采集单元包括inter D435深度摄像头、微型计算机、GPS等，运动控制单元包括微型计算机、轮毂电机驱动器、带轮毂电机的驱动轮等，变量喷雾单元包括水箱、水泵、电磁阀喷嘴、喷杆等。变量喷雾机器人全长0.60m，宽0.59m，底部距离地面高度0.20m。车体为四轮结构，通过四个驱动轮分别装配一台400W的轮毂电机实现独立驱动，控制方便。该系统满足喷雾机器人对目标作物的实时检测和识别，同时实现喷雾机器人自主行驶和喷雾参数的实时控制，减少了人工劳作的时间，提高了喷雾自动化的水平。