一种基于资源树的分布式异构无人机联盟构成方法

摘要

本发明公开了一种基于资源树的分布式异构无人机联盟构成方法，主要应用于携带有限资源的异构无人机在未知区域执行任务时，实时生成高效的分布式异构无人机联盟。该方法以单个无人机（针对固定翼无人机）难以有效的完成复杂任务为前提，主要考虑如何构建一个高效的异构无人机联盟来执行复杂的任务。本发明首先利用无人机在指定区域内搜索任务目标，在发现某一任务后判断是否需要发出联盟请求信息，接收到联盟请求信息的无人机判断是否响应，由此获得候选联盟，再利用基于资源树的分布式联盟构造方法获得最高效的无人机联盟。本发明提出的方法可用于在未知环境中利用异构无人机执行复杂任务时，实时构建高效的分布式异构无人机联盟。