一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法

摘要

本发明涉及一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法，属于电驱动车辆控制技术领域。首先利用各车轮轮速信号和各驱动电机扭矩信号，计算总的地面纵向力和整车加速度，利用非转向车轮的转速和滑转率、滑移率表示整车车速，然后将以上结果代入非转向车轮的滑转率、滑移率的微分表达式，得到非转向车轮的滑转率的微分方程，最后通过积分计算非转向车轮的滑转率，并反推出整车车速，再计算转向车轮的滑转率。本方法针对全轮驱动的电驱动车辆，不依赖于基准轮速的选取，而且不需要使用加速度传感器或者GPS装置测量车辆纵向加速度，仅利用各个车轮的轮速信号以及各个驱动电机的扭矩、获得准确的各个车轮的滑转率、滑移率以及整车车速。