一种机器人拾放任务中用于平衡冲击动载的轨迹生成方法

摘要

本发明公开了一种机器人拾放任务中用于平衡冲击动载的轨迹生成方法，获取连杆和关节参数，得到六轴机器人关节与末端执行器的位姿数学模型，获取三个相交连杆的交点位置，并通过计算末端旋杆分量得到设定相交的三个所述连杆的轴角度，利用外界施加的作用力与广义坐标的虚位移集合的乘积求和为零得到拉格朗日模型，滑动选取多个路径点进行轨迹拟合，得到拾放运动轨迹，获取设定的功率值对外部载荷分配力矩进行优化，根据设定的优化功率值计算关节旋转角度，并结合得到的所述拾放运动轨迹，得到优化后的拾取轨迹，提高机器人在完成拾放任务的过程中控制精度，确保拾放位置准确。