一种复杂遥操作技术的神经自适应固定时间控制方法

摘要

本发明提供了一种复杂遥操作技术的神经自适应固定时间控制方法，包括：首先对遥操作系统的主从机器人进行运动学和动力学建模，并设定跟踪误差；然后建立主机器人的操作员对整个遥操作系统影响的控制策略及主从机器人之间的复杂混合通讯；最后提出神经自适应非奇异固定时间控制方法，并结合所述运动学和动力学模型，实现复杂遥操作系统中主从机器人互相位置和轨迹跟踪的固定时间稳定。本发明的有益效果是：更加贴近实际；更加富有工程意义，考虑了主从机器人之间无法避免的通讯时滞，并且考虑的时滞是更加现实化的混合时滞；实现了固定时间跟踪，使得本发明方法拥有更强的适应工程需求能力，并且规避了控制器奇异性的情况，此外，应用神经网络，减小了控制增益进而降低了控制成本，减小了控制代价。