基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器

摘要

本发明公开了一种基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器，应用于机械手上，该机械手用于抓取物体，所述触滑觉传感器包括：滑觉触板，设置在机械手上；驻极体麦克风，设置在所述滑觉触板上；压电陶瓷片，设置在所述滑觉触板上；信号发生器，所述信号发生器将产生的激励信号作用在所述压电陶瓷片上，使所述压电陶瓷片产生振动；所述压电陶瓷片将产生的振动作用于所述滑觉触板上，所述驻极体麦克风根据所述压电陶瓷片及机械手抓取物体时产生的振动信号，输出响应信号。本发明利用声学共振谱的方法来测量机械手在抓取过程中空载、滑动、夹紧等不同状态下的共振频率，作为判断机械完成手软抓取的判据，具有结构简单、成本低的优点。