电-气复合驱动串联机构手掌的四指敏捷末端执行器

摘要

本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其是一种电‑气复合驱动串联机构手掌的四指敏捷末端执行器，包括电机蜗轮减速器、两根螺纹头驱动轴、两根螺纹头从动轴和叶片式转动气缸，电机蜗轮减速器通过四个同平面安装的变位齿轮系，使四根第一杆等速度地转动，且相邻的两根第一杆转向相反；叶片式转动气缸通过四个同平面安装的变位齿轮系，并借助于四根齿形带传动，使四根第二杆等速度地转动，且相邻的两根第二杆转向相反，每根第二杆或每根第一杆上固定直角板手指，能够精确定位四指与被抓物体的接触位置，并快速夹持被抓物体。