一种六轴机械臂过奇异点的控制方法

摘要

本发明属于一种机械臂控制技术领域，具体公开一种六轴机械臂过奇异点的控制方法，包括以下步骤：（1）在六轴机械臂的最后一个轴臂上增加一个辅助轴；常态下，所述辅助轴与六轴机械臂的最后一个轴臂形成一个整体进行运动；（2）六轴机械臂收到运动指令后，进行末端路径规划，并根据末端位姿进行逆解计算；（3）判断是否经过奇异点；（4）若不存在奇异点，则基于六轴机械臂直接进行逆解计算，按照计算结果完成运动指令；若存在奇异点，则所述辅助轴生效，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，并通过形成的七轴机械臂完成运动指令。本发明计算简单且计算量小，适用范围广，有利于机械臂快速有效地经过奇异点。