基于拓扑关系的机器人避障算法

摘要

本发明公开了基于拓扑关系的机器人避障算法，包括将机器人自身占据的区间定义为A区域；确定一个障碍物定义为B区域；将N个障碍物定义为N个区域；建立A区域和B区域与N个区域之间的拓扑关系；通过拓扑关系得出拓扑关系集并改进机器人避障路线，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过混合测距设备的作用，便于提高机器人测距的准确性，避免外界因素导致影响测距的效果，提高拓扑计算概率的精确度，通过A区域、B区域和N个区域之间的拓扑关系，从而计算出机器人与B区域或者N个区域所表示的障碍物之间的碰撞概率和模拟机器人碰撞情形，反馈给操作者，即可改进机器人避障方案，减少机器人碰撞受损的概率。