基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法

摘要

一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，包括实时建图和自定位两部分。该方法直接在四幅鱼眼相机投影拼接形成的顶视图中检测停车场特征，无需在原始鱼眼相机图像或者矫正后的图像上进行车位检测，计算成本低，能满足实时性需求；使用增强的车位信息作为特征描述，结合轮速计对多种场景下的车位追踪问题进行处理，具有普适性；引入车位之间的位置关系约束，保证类型相同且位置相近的车位的边界保持平行，增强优化约束，提升了建图效果。该方法普适于室内、室外停车场，并且以低成本的传感器系统，在低功耗的车载处理器上可以实时地实现车辆自定位及地图构建。本公开还提供了一种构建装置、构建系统、自动驾驶车辆及自主泊车系统。