一种融合视触觉感知的超声波阵列交互方法及系统

摘要

本发明公开了一种融合视触觉感知的超声波阵列交互方法及系统，采集手部位姿信息，对于手指，计算指尖坐标形成位置数组；对于手掌，计算掌心坐标及掌面法向量参数形成向量数组；若检测到手指，根据位置数组，基于距离选择激活超声波阵列；若检测到手掌，根据手指位置数组及手掌向量数组，基于方向性选择启动运动平台，当平台与手掌平行后激活相应的超声波阵列，并返回角度信息；采用经齐次坐标变换后的焦点信息驱动换能器发射超声波产生聚焦点形成触觉反馈，实时显示聚焦点、虚拟手及周围场景信息，完成视触觉融合感知。本发明针对手指和手掌提供多角度不同形式的触觉反馈，感受更加精细逼真，融合视觉感知，丰富交互体验，提高交互准确性。