DELTA机器人扭矩找零点方法

摘要

DELTA机器人扭矩找零点方法，利用机器人上臂和安装座进行回零，设置一键回零按钮，DELTA机器人的三个上臂依次动作，自动向上运动到自身的机械极限位置，并检测运动的扭矩，当扭矩达到设定值时停止移动，上臂向正方向返回设定角度，到达设定角度后，上臂再继续向负方向运动，第二次移动到机械极限位置并且扭矩达到设定值后停止运动，以此位置作为机器人上臂的基准点，上臂到达机械极限位置后，继续向正方向移动到标定角度，当该机器人上臂向正方向移动到标定角度后停止，上臂回零点完成；该方法回零简单，可以快速实现机器人回零操作，而且相对于人工回零操作而言，该方法提高了回零的准确度。