一种探洞机器人初始定向的方法

摘要

本发明公开一种探洞机器人初始定位的方法，包括以下步骤：获取机器人中轴线上的固定点；获取机器人中轴线上的至少一个测量点；计算方位角αn；计算探洞机器人初始定位方向角本发明采用基线长度和PDOP值进行加权平均获得方法获得探洞机器人初始定位方向角，能有效削弱RTK测量误差对于定向精度的影响，获得高精准度的探洞机器人初始定位方向角，提高整个探测过程的有效性，便于施工、检修等实际工况指导。