一种可保持特定轮距的独立悬挂装置

摘要

本发明提供一种可保持特定轮距的独立悬挂装置，包括车轮驱动装置、平行四边形悬挂机构、减振器、直线电机、角度传感器、控制系统和车架；所述车轮驱动装置包括麦克纳姆轮、万向联轴器和电机；所述平行四边形悬挂机构包括四个连杆，所述车架上设置滑动槽，所述连杆上部转动连接有与所述滑动槽相匹配的滑块，下部与所述驱动装置支撑架转动连接；所述减振器为弹簧阻尼减振装置；所述直线电机的输出端与所述滑块固定连接；所述角度传感器用于获取所述连杆与水平面的夹角变化值并实时传送至所述控制系统。本发明的技术方案具备实时调整麦克纳姆轮横向距离误差、提高全方位移动机器人动作精度和易维护等优点。