融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法

摘要

本发明提供融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，包括如下步骤，获取点云和影像数据；剔除点云中的地面点得到预分割体，进行切片并对连续切片集合进行特征约束，将符合特征约束的连续切片集合作为杆状物原始种子点；通过生长算法对杆状物原始种子点进行生长，得到完整的杆状物点云，以获得杆状物点云的精确位置信息；根据点云与全景影像的对应关系，将杆状物点云投射到全景影像上得到杆状物点云相应的影像范围；利用训练后的MaskRCNN对影像进行实例分割，得到杆状物的实例分割信息，利用杆状物点云在全景影像中的范围对其进行精细分类。本发明所述的融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，实现了对点云中杆状物的精准定位和精细分类。