一种重建360度全景视频图像的系统和方法

摘要

本发明公开了一种重建360度全景视频图像的系统和方法，首先，基于标定板的黑白相间的棋盘格内角点检测，采用张正友标定法，求解得到4个鱼眼相机的各自内、外参数与畸变系数；接着，基于方形标记块图的外角点检测，求解得到在世界坐标系下4个鱼眼相机的外参数；最后，根据鱼眼相机的内、外参数和畸变系数，利用布局的4个鱼眼摄像头间相对位置关系固定不变的特点，基于NXP S32V234FS的4核处理器，采用时空重叠并行流水线处理机制，对各鱼眼摄像头拍摄的视频图像进行拼接融合处理，构建在世界坐标空间下的360度全景视频图像；本发明的方法具有高性价比、高可靠性、高便捷性等特点。