基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构

摘要

本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。