一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法

摘要

本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。