一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统

摘要

本发明提供了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。本发明能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。