工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法，它用于整车软包的拆垛卸车码垛工作，所述的软包在车上或垛上为不规则形态放置；它包括工业机器人机器人基本运动及项目动作控制系统，所述的机器人位于车载码垛旁边，3D视觉扫描装置位于车载码垛的正上方；所述的控制系统通过数据线分别与机器人、3D视觉扫描装置连接。它采用工业机器人配合3D视觉系统进行确定位置，采用真空吸爪进行抓取，目标软包码垛在3D视觉扫描的视线范围内，3D视觉系统通过光波扫描计算码垛上每袋软包的空间位置坐标，并将位置信息通过通信软件直接传输给机器人，以便机器人能够准确地获得待抓取软包的空间位置数据。