结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法

摘要

结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法，包括以下步骤：建立一阶非线性系统；获取N条机械臂的示教轨迹，依据所述示教轨迹获取N条示教数据、N条位置数据；对所述N条示教数据进行预处理，对所述N条位置数据进行差分以获得N条速度数据；依据所述位置数据、所述速度数据建立高斯混合模型，依据高斯混合模型获取非线性函数的估计值；依据非线性函数的估计值训练高斯混合模型的参数，以使动态系统全局渐进稳定；给定轨迹初始值，终点值，阈值以及轨迹规划周期，获取规划轨迹。相较于现有技术，本发明能够同时建模多条多维示教轨迹，自主适应不同的机械臂的初始位置和目标点位置，且使得目标点全局渐进稳定。