一种断路器柔性化装配过程的数字孪生机器人

摘要

本发明提供一种断路器柔性化装配过程的数字孪生机器人，包括仿真单元收集物理机器人的相关基础数据及断路器装配生产线的相关信息，模拟出虚拟机器人以及与断路器装配生产线的虚拟物理模型及其各生产工序所对应的各机械装配设备的运动姿态；第一模型构建单元根据断路器装配生产线的虚拟物理模型及各机械装配设备的运动姿态，构建出逻辑模型；第二模型构建单元获取物理机器人的运动轨迹，并基于相关基础数据构建出虚拟机器人的机械臂三维虚拟现实模型；同步映射单元将机械臂三维虚拟现实模型引入unity3d场景中对逻辑模型进行运动仿真，实现与物理机器人虚拟同步运动。实施本发明，实现现实与虚拟同步交互来使得自动化装配生产线各阶段的高效协同。