利用球像与圆环点极线的性质标定针孔摄像机的方法

摘要

本发明涉及一种利用球像与圆环点极线的性质标定针孔摄像机的方法。由空间中的球作为靶标，用于求解针孔摄像机内参数的方法，其特征在于仅利用球元素。首先，分别从3幅图像中提取靶标图像边缘点的像素坐标，使用最小二乘法拟合获得球像方程。在获得球像方程的基础上，求解球像的渐近线。因为球像的渐近线就是圆环点的像关于球像的极线，从而确定圆环点的像，三幅图像提供三组圆环点的像。最后，利用圆环点的像对绝对二次曲线像的约束求解摄像机内参数。具体的步骤包括：拟合靶标投影方程，估计球像的渐近线，确定圆环点的像，求解针孔摄像机的内参数。