一种基于特征提取的点云配准方法

摘要

本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。