考虑轮廓误差最小的铣削加工机器人姿态优化方法及设备

摘要

本发明属于机器人铣削加工领域，公开了一种考虑轮廓误差最小的铣削加工机器人姿态优化方法及设备。该方法包括：S1根据待加工工件和刀具路径进行铣削过程的切削力仿真得到离散刀位点处的切削力数据；S2将工件坐标系下的刀位点数据转换成机器人基坐标系下的刀位点数据；S3对所有刀位点在刀轴角度的可行范围内进行等间隔划分；S4计算各刀轴角度下的刀尖点偏差；S5计算刀具铣削加工的刀位点轮廓误差；S6对于单个刀位点，根据刀位点轮廓误差最小原则，在给定限制和约束条件下搜索所有刀轴角度中最小刀位点轮廓误差对应的机器人姿态，得到刀位点轮廓误差最小的机器人姿态；S7对所有刀位点重复S6获得轮廓误差最小的铣削加工机器人姿态。