一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法

摘要

本发明拟提供一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法，将机器人运动控制系统分成了五个模块：指令解析、预规划、轨迹优化、轨迹离散、实时插补。先将机器人轨迹指令表示成参数曲线的形式，利用控制点和参数的基函数控制实际轨迹的位姿，接着对参数进行速度规划，然后在已有速度函数的参数轨迹的基础上通过修改控制点进行平顺优化和前馈补偿，最后根据弦高差和速度变化量进行轨迹离散，并优化离散点处的速度。本发明方法改进优化了传统的机器人运动控制系统，由此解决了现有技术中速度优化和前馈补偿相互影响的技术问题。