微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制方法，包括如下步骤：（1）建立微陀螺仪系统的无量纲动力学方程；（2）设计微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制器，所述控制器由等效控制项和基于超扭曲控制算法的切换控制项组成；（3）用模糊系统来逼近超扭曲滑模控制器参数，在线辨识估计增益项，实现控制器参数的自适应调节。本发明提供的控制方法设计简易，应用方便，进一步扩展了微陀螺仪的应用范围，能够实现对被控系统的有效控制，使微陀螺仪系统的轨迹跟踪具有较强的鲁棒性，较快的收敛速度及较高的精确度。