一种无人机空中加油惯性辅助北斗三频精密相对导航方法

摘要

本发明公开了一种无人机空中加油惯性辅助北斗三频精密相对导航方法，包括加油机和受油机，加油机上的惯导与北斗卫星导航系统原始数据紧组合以获得加油机的实时位置及姿态信息，并通过数据链传输给受油机；选取加油机为移动基准站，受油机为流动站，建立组合双差载波相位及伪距观测方程；以惯导预测卫地距代替伪距观测量，采用改进的TCAR方法，建立短基线多路径误差模型，采用増广多路径参数的Kalman Filter模型及LAMBDA方法求解及固定原始载波模糊度，并在受油机上进行BDS/INS紧组合以获得两载体精密相对导航参数。本发明的有益效果是，导航精度高，实时性强，可靠性高。