形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼

摘要

形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，涉及一种机器人。针对现有机器人存在仿生效果不好、动作准确性差、弯曲幅度受限、摆动关节柔性差、无法主动实现柔性弯曲动作、结构复杂、体积较大等问题，本发明提供的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2)，尾鳍推进机构(2)包括尾巴(3)和至少两个摆动关节(4)；每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6)，在每个摆动关节(4)的外面包裹有弹性蒙皮(7)；在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。本发明具有仿生效果好、动作准确、摆动关节柔性好、体积小、结构简单等优点，利于推广应用。