基于多任务无人机集群信息交互的分层分簇网络拓扑结构生成方法

摘要

本发明公开了一种基于多任务无人机集群信息交互的分层分簇的网络拓扑结构生成方法，包括有：确定无人机簇集合以及每个簇群的位置矩阵的步骤；构建每个簇群的簇内信息交互的网络拓扑结构的步骤；构建簇间信息交互的网络拓扑结构的步骤。本发明方法利用分层分簇结构对无人机集群进行自组织，采用在不同的簇群里面执行不同任务的方式，解决了无人机集群规模受限且信息交互只面向单一任务的问题。在多任务无人机集群信息交互的SCH拓扑中簇内采用集中式控制，以簇首为根计算一棵最小生成树来构建任意一个独立簇的网络拓扑结构并以此完成各个独立簇内的信息交互，簇与簇之间引入空间交互引力模型来构建簇间网络拓扑结构并以此完成无人机簇群间的信息交互。