一种基于噪残差和协方差匹配的动力定位系统噪声特性实时估计方法

摘要

本发明提供了一种基于残差和协方差匹配的动力定位系统噪声特性实时估计方法，该方法包括：运用自适应无迹卡尔曼滤波实时在线估计系统过程噪声和测量噪声协方差矩阵，并进行船舶动力定位系统状态估计和滤波；自适应算法首先基于残差序列和开窗估计法，在线实时估计当前系统测量噪声协方差矩阵R_k；然后基于协方差匹配自适应算法和测量噪声协方差矩阵估计值通过检测系统滤波是否发散，在线更新系统过程噪声协方差矩阵Q_k。本方法能快速跟踪环境和运行状态变化，在线实时估计出动力定位系统过程和测量噪声协方差矩阵，从而提高系统状态估计滤波的精度和稳定性，且算法简单，计算量小。