基于快速扩展随机树的无人车避障方法

摘要

本发明公开了一种基于快速扩展随机树的无人车避障方法，包括：步骤1、通过获取无人车数据以及障碍物位置数据，对障碍物轮廓尺寸进行膨胀处理，以得到障碍物膨胀后的区域；步骤2、通过快速遍历随机树法结合无人车行驶起点终点数据，生成所述无人车行驶的路径点，其中，随机树中新节点选用依据是，所述新节点是否在步骤1中所述障碍物膨胀后的区域内；步骤3、通过Dubins曲线对步骤2中生成的路径点进行检测，以生成最终所述无人车避障的路径；若检测中删除路径无效点后的路径点的密度低于阈值，则进入步骤2中重新生成所述无人车行驶的路径点。本发明可快速寻找满足车辆转弯半径的避障通路，提高了生成的无人车行驶的避障路径的安全性和可靠性。