一种基于事件驱动机制的交互式手臂控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于事件驱动机制的交互式手臂控制方法及系统，通过采集某一自闭症患者的手部位置信号，并进行滤波和速度估计处理，得到一系列的该患者的手部位置‑时间及速度‑时间序列；判断虚拟人当前手部位置与预设的边界点位置之差是否小于设定阈值；若是，则触发一次PD控制，按照得到的一系列的该患者的手部位置‑时间及速度‑时间序列，对虚拟人的运动速度及运动轨迹进行相应的调整；若否，则虚拟人根据其预设速度及预设轨迹进行运动。本发明的有益效果是：将设计的事件驱动机制添加到PD控制器之上，使得控制方法更类人化，此外，在一定程度上提升了控制效果并且降低了信号传输量。