一种基于噪声统计特性的多传感器目标跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于噪声统计特性的多传感器目标跟踪方法及系统。该方法包括：获取运动平台上所有传感器的量测信息；依据量测信息构建当前时刻的传感器噪声采样值；依据当前时刻的传感器噪声采样值和历史时刻的传感器噪声采样值，采用大数定律对传感器的噪声统计特性进行在线辨识，得到传感器量测噪声方差的在线辨识值；由传感器量测噪声方差的在线辨识值确定传感器噪声的协方差矩阵；将量测信息和传感器噪声的协方差矩阵输入至自适应卡尔曼滤波模型中，得到当前时刻的目标跟踪结果；目标跟踪结果包括三轴目标位置估计值、三轴目标速度估计值和三轴目标加速度估计值。本发明能够提高目标跟踪的准确度。