一种基于风险动态平衡的无信号交叉口车辆运动规划方法

摘要

本发明开发了一种基于风险动态平衡的无信号交叉口车辆运动规划方法。方法包括：(1)基于无信号交叉口车辆轨迹预测模型完成对无信号交叉口内其它运动车辆行驶轨迹预测；(2)通过无信号交叉口风险场模型构建该无信号交叉口中随时空变化的动态风险场；(3)基于无信号交叉口车辆期望轨迹分布模型得到自车期望轨迹分布；(4)将动态风险场与自车期望轨迹分布相结合，确定不同期望轨迹对应的风险值；(5)根据自动驾驶车辆可接受风险水平模型得到自动驾驶车辆的可接受风险水平；(6)将不同期望轨迹对应的风险值与可接受风险水平进行比较，得到自动驾驶车辆可接受风险轨迹分布；(7)通过综合收益函数从可接受风险轨迹分布选择综合收益最高的轨迹。